Questa fortezza marittima venne costruita dalla famiglia Frangipane intorno al 1193 per proteggersi dai Saraceni; passò poi in mano alla famiglia Caetani, a quella degli Orsini e infine ai Colonna. Quest’ultimi la ristrutturano conferendole l’aspetto che oggi conosciamo per poi venderla a Clemente VIII Aldobrandini nel 1594. Torre Astura divenne patrimonio del Comune di Nettuno intorno al 1970 quando i Borghese che ne erano i proprietari decisero di cederla.
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